Webbläsaren som du använder stöds inte av denna webbplats. Alla versioner av Internet Explorer stöds inte längre, av oss eller Microsoft (läs mer här: * https://www.microsoft.com/en-us/microsoft-365/windows/end-of-ie-support).

Var god och använd en modern webbläsare för att ta del av denna webbplats, som t.ex. nyaste versioner av Edge, Chrome, Firefox eller Safari osv.

Manual Control and Stabilization of an Inverted Pendulum

In English

Författare

Redaktör

  • Pavel Piztek

Summary, in English

The problem of stabilizing an inverted pendulum on a cart while enabling manual control of the cart velocity is treated. Introduction of an input saturation nonlinearity makes the problem challenging in the sense that the system may be driven to a state where recovery is not possible. A controller based on the controllability set of the inverted pendulum, which ensures stability and tracking of constant reference velocities for the cart is developed. The controller also offers a trade-off between performance and robustness.

Publiceringsår

2005

Språk

Engelska

Publikation/Tidskrift/Serie

Proceedings of the 16th IFAC World Congress

Dokumenttyp

Konferensbidrag

Förlag

Elsevier

Ämne

  • Control Engineering

Nyckelord

  • Inverted Pendulum
  • Non-linear control
  • Controllability set

Status

Published

ISBN/ISSN/Övrigt

  • ISBN: 0-08-045108-X