Meny

Javascript verkar inte påslaget? - Vissa delar av Lunds universitets webbplats fungerar inte optimalt utan javascript, kontrollera din webbläsares inställningar.
Du är här

Linear Controllers for Exponential Tracking of Systems in Chained Form

Författare:
Publiceringsår: 2000
Språk: Engelska
Sidor: 243-264
Publikation/Tidskrift/Serie: International Journal of Robust and Nonlinear Control
Volym: 10
Nummer: 4
Dokumenttyp: Artikel i tidskrift
Förlag: John Wiley & Sons

Sammanfattning

In this paper we address the tracking problem for a class of non-holonomic chained-form control systems. We present a simple solution for both the state feedback and the dynamic output feedback problem. The proposed controllers are linear and render the tracking error dynamics globally 𝒦-exponentially stable. We also deal with both control problems under input saturation. Application of the results to the control of wheeled mobile robots is illustrated by means of simulations of a car pulling a single trailer.

Nyckelord

  • Control Engineering

Övriga

Published
  • ISSN: 1099-1239

Box 117, 221 00 LUND
Telefon 046-222 00 00 (växel)
Telefax 046-222 47 20
lu [at] lu.se

Fakturaadress: Box 188, 221 00 LUND
Organisationsnummer: 202100-3211
Om webbplatsen