Webbläsaren som du använder stöds inte av denna webbplats. Alla versioner av Internet Explorer stöds inte längre, av oss eller Microsoft (läs mer här: * https://www.microsoft.com/en-us/microsoft-365/windows/end-of-ie-support).

Var god och använd en modern webbläsare för att ta del av denna webbplats, som t.ex. nyaste versioner av Edge, Chrome, Firefox eller Safari osv.

Construction and Control of an Educational Lab Process - The Gantry Crane

In English

Författare

  • Per-Ola Larsson
  • Rolf Braun

Summary, in English

In this paper, we describe the construction and control of a gantry crane that is used in courses at the Department of Automatic Control, Lund university. Two different models of the crane are developed. A thorough example of path following, including on-line time-varying input/state-transformations and LQG control, used in a laboratory exercise is shown together with experimental results. Time-optimal trajectories for position control, with constraints on positions, load angles, and control signals are computed using Modelica and Optimica.

Publiceringsår

2008

Språk

Engelska

Dokumenttyp

Konferensbidrag

Ämne

  • Control Engineering

Nyckelord

  • LQG
  • Gantry Crane
  • Optimal Control
  • Modelica

Conference name

Reglermöte 2008

Conference date

2008-06-04

Status

Published

Forskningsgrupp

  • LCCC