Webbläsaren som du använder stöds inte av denna webbplats. Alla versioner av Internet Explorer stöds inte längre, av oss eller Microsoft (läs mer här: * https://www.microsoft.com/en-us/microsoft-365/windows/end-of-ie-support).

Var god och använd en modern webbläsare för att ta del av denna webbplats, som t.ex. nyaste versioner av Edge, Chrome, Firefox eller Safari osv.

Force Estimation and Control in Robot Manipulators

In English

Författare

Redaktör

  • Ignacy Duleba
  • Jerzy Sasiadek

Summary, in English

In this paper we present some results on model based force estimationand how these estimates can be integrated in a common robot force controlscheme. A generalization of the force estimation method proposed inHacksel and Salcudean (1994) is done and a force observerable to follow ramp environmental forces is introduced. Anextension of this method for robotic manipulators is also experimentallyverified for an industrial robot with an open control systemarchitecture during a force control task.

Publiceringsår

2004

Språk

Engelska

Sidor

31-36

Publikation/Tidskrift/Serie

Robot control 2003 : A proceeding volume from the 7th IFAC Symposium Wroclaw, Poland, 1-3 September 2003

Volym

1

Dokumenttyp

Konferensbidrag

Förlag

Elsevier

Ämne

  • Control Engineering

Nyckelord

  • Observers
  • Robot Control
  • Force Control

Status

Published

Projekt

  • LU Robotics Laboratory

ISBN/ISSN/Övrigt

  • ISBN: 0-08-044009-6