Webbläsaren som du använder stöds inte av denna webbplats. Alla versioner av Internet Explorer stöds inte längre, av oss eller Microsoft (läs mer här: * https://www.microsoft.com/en-us/microsoft-365/windows/end-of-ie-support).

Var god och använd en modern webbläsare för att ta del av denna webbplats, som t.ex. nyaste versioner av Edge, Chrome, Firefox eller Safari osv.

Force/Vision Based Active Damping Control of Contact Transition in Dynamic Environments

In English

Författare

Summary, in English

When a manipulator interacts with objects with poorly damped oscillatory modes, undesired oscillations and bouncing may result. In this paper, we present a method for observer-based control of a rigid manipulator interacting with an environment with linear dynamics.The controller injects a desired damping into the environment dynamics, using both visual-and force sensing for stable control of the contact transition.Stability of the system is shown using an observer-based backstepping design method, and simulations are performed in order to validate the chosen approach.

Publiceringsår

2007

Språk

Engelska

Sidor

299-313

Publikation/Tidskrift/Serie

Dynamical Vision

Volym

4358

Dokumenttyp

Del av eller Kapitel i bok

Förlag

Springer

Ämne

  • Control Engineering

Status

Published

Projekt

  • LU Robotics Laboratory
  • FlexAA

ISBN/ISSN/Övrigt

  • ISBN: 978-3-540-70931-2